Tiểu hành tinh, hành tinh nhỏ là những từ đồng nghĩa để chỉ một nhóm các thiên thể nhỏ trôi nổi trong hoặc ngoài hệ mặt trời. Asteroid (từ tiếng Hy Lạp có nghĩa "giống sao") là từ được sử dụng nhiều nhất trong tiếng Anh để chỉ các tiểu hành tinh, và đã trở thành thuật ngữ ưu tiên của Liên đoàn Thiên văn học Quốc tế; một số ngôn ngữ khác thường sử dụng planetoid (tiếng Hy lạp: "giống hành tinh"), vì từ này miêu tả chính xác hơn thực tế hiện trạng của chúng. Cuối tháng 8 năm 2006, IAU đã đưa ra thuật ngữ "các vật thể nhỏ hệ mặt trời" (SSSBs), bao gồm đa phần các vật thể không được xếp hạng là hành tinh nhỏ, cũng như là sao chổi; chúng đồng thời được xếp loại "hành tinh lùn" đối với những vật thể lớn nhất. Bài viết này đặc biệt chú trọng tới các hành tinh nhỏ ở phía bên trong hệ mặt trời (gần quỹ đạo Sao Mộc) và có lẽ có thành phần chính là "đá". Đối với các loại vật thể khác, như sao chổi, các thiên thể cắt ngang quỹ đạo Sao Hải Vương, và các tiểu hành tinh Centaur, xem bài Vật thể nhỏ Hệ Mặt trời.Trong Hệ Mặt trời, tiểu hành tinh đầu tiên và lớn nhất được phát hiện là Ceres, hiện tại nó được xếp loại là một hành tinh lùn, trong khi số còn lại hiện được xếp loại như những vật thể nhỏ Hệ Mặt trời. Số lượng to lớn các tiểu hành tinh được khám phá bên trong vành đai tiểu hành tinh chính, với các quỹ đạo elíp giữa quỹ đạo Sao Hoả và Sao Mộc. Mọi người cho rằng các tiểu hành tinh là tàn tích của một đĩa tiền hành tinh, và trong vùng này sự hợp nhất của các tàn tích tiền hành tinh thành các hành tinh không thể diễn ra vì những ảnh hưởng hấp dẫn to lớn từ Sao Mộc trong giai đoạn thành tạo của Hệ Mặt trời. Một số tiểu hành tinh có các Mặt Trăng hay đi thành cặp trở thành các hệ đôi.